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工作內(nèi)容： 1. 機(jī)械臂協(xié)同控制算法開發(fā) ? 負(fù)責(zé)多機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)動控制算法的設(shè)計與優(yōu)化，包括運(yùn)動學(xué)/動力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃、碰撞檢測等，確保多臂協(xié)作的同步性和穩(wěn)定性。 ? 實現(xiàn)阻抗控制、導(dǎo)納控制等力位混合控制算法，提升機(jī)械臂在復(fù)雜操作場景下的柔順性和交互性能。 2. 系統(tǒng)集成與調(diào)試 ? 參與機(jī)械臂與PLC、傳感器等硬件設(shè)備的集成開發(fā)，完成多系統(tǒng)聯(lián)調(diào)（如西門子S7-1500控制器與KUKA等機(jī)械臂的Profinet通信）。 ? 使用仿真工具（如ROS、MATLAB）驗證算法性能，優(yōu)化實時性和魯棒性。 3. 編程與代碼實現(xiàn) ? 使用C++、Python等語言開發(fā)控制程序（如主從式同步邏輯），編寫核心代碼模塊（如位置偏移計算、緊急制動邏輯）。 ? 結(jié)合機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）開發(fā)通信節(jié)點，實現(xiàn)多機(jī)械臂的協(xié)同任務(wù)調(diào)度。 4. 安全設(shè)計與故障處理 ? 制定防碰撞策略和安全預(yù)案（如軟限位設(shè)置、急停觸發(fā)邏輯），確保人機(jī)協(xié)作安全性。 ? 快速定位并解決同步精度不足、抖動、定位偏差等現(xiàn)場問題，優(yōu)化伺服參數(shù)和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載。 任職要求： 1. 專業(yè)知識與算法能力 ? 掌握機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)/動力學(xué)建模（正/逆運(yùn)動學(xué)求解）、軌跡規(guī)劃算法（如LQR、MPC）及數(shù)值優(yōu)化方法（QP求解器）。 ? 熟悉多體協(xié)同控制理論（如主從架構(gòu)、力位混合控制）及工業(yè)通信協(xié)議（Profinet、Modbus）。 2. 編程與工具 ? 精通C++（Eigen庫）、Python，熟悉ROS框架開發(fā)（如節(jié)點通信、仿真工具包）。 ? 熟練使用TIA Portal、CODESYS等PLC編程軟件，具備HMI組態(tài)和運(yùn)動控制器調(diào)試經(jīng)驗。 3. 硬件與系統(tǒng)集成 ? 了解機(jī)械臂本體結(jié)構(gòu)（如減速器、電機(jī)選型）及傳感器技術(shù)（力傳感器、編碼器），能實現(xiàn)多設(shè)備信號融合。 ? 熟悉西門子S7-1500、KUKA機(jī)械臂等工業(yè)硬件配置及性能優(yōu)化方法。 4. 學(xué)歷與軟性能力 ? 本科及以上學(xué)歷，控制工程、自動化、機(jī)器人學(xué)等相關(guān)專業(yè)。 ? 具備邏輯分析能力（如故障樹分析）和跨團(tuán)隊協(xié)作經(jīng)驗（與機(jī)械、電氣工程師配合）。 ? 需要有2年以上工作經(jīng)驗。